청원권(請願權)이라 함은 국민이 국가기관에 대하여 의견이나 희망을 진술할 수 있는 권리이다. 즉 헌법상 보장된 청원권은 공권력과의 관계에서 일어나는 여러 가지 이해관계, 의견, 희망 등에 관하여 적법한 청원을 한 모든 국민에게 국가기관이 청원을 수리할 뿐만 아니라 이를 심사하여 청원자에게 그 처리결과를 통지할 것을 요구할 수 있는 권리이다.
역사적으로 청원권은 왕에 대한 탄원(歎願)제도에서 비롯된다. 종래 “왕은 불법을 행할 수 없다”는 사고 하에 왕에게 직접 탄원함으로써 불법적인 국가활동을 바로잡으려는 노력이 있었으며, 이것이 제도화되어 오늘날의 청원권으로 발전된 것이다. 조선시대 태종이나 영조 시대의 ‘신문고(申聞鼓)’제도에서도 알 수 있듯이, 재판제도나 의회제도가 정비되지 못한 시대에 개인의 권리구제를 위한 중요한 수단인 동시에 국민의 정치적 의사를 위정자(爲政者)에게 전달하는 수단으로 기능하였다.
그러나 이러한 제도는 어디까지나 자신의 정당한 권리에 대한 불법적인 침해를 호소할 뿐이며 문제의 해결은 전적으로 왕의 임의에 맡겨져 있었다. 따라서 재판제도가 확립되고 재판청구권이 근대적 기본권으로서 뿌리를 내린 이후에는 청원권의 의의와 기능은 상대적으로 감소될 수밖에 없다.
현행 법제는 헌법 제26조 아래 청원법, 국회법, 지방자치법에서 청원권의 행사를 구체화 하고 있고,
헌법 제89조는 정부에 회부된 정부의 정책에 관계되는 청원의 심사는 국무회의 필수적 심사사항으로 규정하고 있다. 청원에 따라 국가는 청원심사의무, 처리결과의 통지의무, 그리고 청원을 이유로 한 불이익처우금지의무를 진다.
현재 국민투표제도를 제외한 국민의 직접민주주의적인 개입통로가 막혀 있는 시점에서, 청원제도는 미약하지만 실질적으로 국민소환제도, 국민발안제도의 역할을 할 수 있다는 점에서 중요한 청구권적 기본권이다.