인류의 역사는 자유를 향한 역사라 할 수 있을 정도로 항시 인간의 자유는 인간생활의 기본적인 요망사항이었다.
근대입헌주의 이전의 단계에서도 인간의 자유에 관한 많은 논의가 있었고, 그에 따라 일정한 성과를 거두기도 하였다.
영국의 권리청원(Petition of Rights: 1628), 인신보호령(Habeas Corpus Act: 1679), 권리장전(Bill of Rights: 1689)을 통한 일련의 자유권의 쟁취가 그 대표적인 예이다. 천부(天賦)·불가침(不可侵)적인 기본적 인권으로서의 자유권은 자유주의·개인주의에 기초한 근대자연법론의 사상적 영향 하에 미국의 독립선언과 프랑스의 인권선언을 통해서 헌법상 기본원리로 자리잡았다.
그 이후에 탄생한 헌법에서는 자유권을 헌법상 권리로 규정하기에 이르렀고 그것은 곧 자연권으로서의 자유권의 실정권화를 의미하는 것이었다.
그러나 지난 2세기 간에 펼쳐진 인류 역사의 발전과정에서 자유권은 사회권이라는 새로운 권리의 전개에 따른 도전을 받기도 하였고, 특히 제2차 세계대전을 통하여 자행된 비인간적인 행태에 대한 반성적 성찰로서 자연법의 재생을 논의하게 되었다.
인권과 기본권의 역사적 발달의 흐름 속에서 자유권은 근대적 인권으로서 가장 먼저 발달하였던, 가장 근원적인 기본권이다.
국가에 대해 국민의 권리를 보장하기 위한 적극적 활동을 요청하는 것이 아니라 국가가 국민의 기본권을 침해하지 않도록 요청하는, 소극적이고 방어적인 권리가 자유권인 것이다.
그러한 의미에서 자유권은 대국가적 방어권으로 지칭된다.
이러한 자유권의 의미는 특히 국민과 국가의 이해관계가 근본적으로 대립하는 군주국가에서 특별한 의미를 갖고 있었다. 그런데 현대의 민주국가에서도 국가에 의한 인권침해의 가능성은 여전히 남아 있기 때문에 자유권의 의미는 퇴색되지 않고 있다.
영미에서의 인권보장은 영국에서 발전된 법의 지배(Rule of law)이론과 그리고 그 영향 하에 미국에서 발전된 적법절차(due process of law)의 성격과 내용에서 나타났으며, 그것은 무엇보다 절차적인 보장을 중심으로 발전되었다.
따라서 영미의 인권보장은 영장제도, 법원조직의 정비, 배심제도 등을 통해 특징지어지며, 이러한 인권보장은 국가권력에 대항하여 국민이 자신의 자유를 확보한다는 의미를 갖고 있었다.종교의 자유, 신체의 자유, 언론의 자유 등 각종 자유권의 보장은 국가에 의한 보장을 의미하는 것이 아니라 국가로부터의 보장, 즉 국가에 의한 부당한 침해로부터의 보장을 의미하는 것이다.
이러한 기본권의 보장은 그 기본권에 의하여 보호되는 영역의 확보라는 의미보다는 기본권에 대한 침해가 발생할 경우에 그에 대한 구체적이고 실질적인 구제수단의 마련이라는 측면에 초점을 맞춰서 발전되었다.